根据2023年的交通规定，一辆普通家用轿车如果核定载客人数是5人，那么在车上坐5个大人和一个婴儿就属于超载行为。

这是因为婴儿也需要占用车上的一个座位，所以如果按照人数来计算的话，车辆的核定载客人数是5人，而实际载客人数是6人，这就构成了超载。

需要注意的是，超载是一种违法行为，会对驾驶人和其他乘车人员的生命安全造成潜在威胁。因此，我们应该遵守交通规定，不超载行驶，确保自己和他人的安全。如果被交警查出超载行为，将会面临罚款和扣分的处罚。